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La relación entre un siervo un feudal es conocida de servidumbre.

Como los señores feudales eran los dueños de la tierra, impusieron diversos impuestos a sus siervos, en cuyo caso podían disfrutar de la tierra del señor pero de forma limitada y pagando un porcentaje de lo producido.

A los siervos cabía el pago de impuestos a los nobles por medio de su trabajo manual en el campo, uso de instalaciones (como el molino), peajes a otras tierras y varios días de producción sin recompensa alguna.

Los señores feudales poseían armamentos y apoyo clerical, así la relación era de comando y obedecimiento, pues las tierras eran en posesión de nobles y los siervos sus trabajadores.